De osteopathie vindt zijn oorsprong in de negentiende eeuw en is ontwikkeld door de Amerikaanse arts Andrew Taylor Still (1828-1917). Still verloor, ondanks de hulp van de geneeskunde in die tijd, vier van zijn kinderen aan hersenvliesontsteking en longontsteking. Hierdoor verloor hij ieder vertrouwen in de geneeskunde en was vastbesloten een andere vorm van geneeskunde te ontdekken. Vanuit zijn achtergrond en in die tijd begrijpelijk, bestudeerde hij de randgebieden van de geneeskunde als ook geneeskunde van andere volkeren. Tevens onderzocht hij de geneeskundige mogelijkheden van een aantal spirituele stromingen. Hij werd geïnspireerd door de ‘bone-setting’ technieken van de Shawnee Indianen, die hem overtuigd hadden van het vermogen om ziekte te beïnvloeden door middel van correctie van het bewegingsapparaat.

Na jaren van observaties, dissecties en veel studie kwam hij tot het inzicht dat alle weefsels in het lichaam een bepaalde mate van beweeglijkheid hebben. Ook constateerde hij dat deze beweeglijkheid van weefsels en de samenwerking tussen de verschillende systemen binnen het lichaam van wezenlijk belang zijn om het lichaam gezond te houden.

Still beschouwde afwijkingen van de wervelkolom als een centrale oorzaak van de meeste ziekten. Volgens hem verstoorde een blokkade van de wervelkolom de werking van de omringende zenuwen en bloedvaten. Hij zocht daarom naar manieren om met zijn handen de beweeglijkheid van weefsels te herstellen en zo het lichaam aan te zetten zichzelf te herstellen. Voor Still was een ziekte geen oorzaak maar een effect, een gevolg van een slechte aanvoer van voedingsstoffen en een ophoping van afvalstoffen. In 1874 gaf hij de naam ‘osteopathie’ aan zijn manier van behandelen.­­

In 1892 richtte Still 'the American School of Osteopathy' op in Kirksville. Uitgangspunt hierin was dat manipulatie van de wervelkolom vrije doorstroming van de bloedvaten verzorgde en daardoor het zelf-genezend vermogen van het lichaam aangezet werd.

Zijn denkwijze en manuele behandelwijze werd later overgenomen en verrijkt door zijn leerlingen, waaronder W.G. Sutherland en J.M. Littlejohn.

Dr. William Garner Sutherland (1873-1954) was gefascineerd door de schedel en bestudeerde de anatomie en mobiliteit van de schedelbotten. Hij kwam tot de conclusie dat de beenderen van een schedel ten opzichte van elkaar konden bewegen.  Later ontdekte hij dat ook de hersenvliezen rond de hersenen en het ruggenmerg subtiel ritmisch heen en weer bewegen. Zijn ontdekkingen vormen de basis van de cranio-sacrale osteopathie.

In Amerika is osteopathie sinds 1966 wettelijk erkend en geïntegreerd in de reguliere medische zorg. Via Engeland en Frankrijk heeft de osteopathie zijn bekendheid in Europa gekregen. Osteopathie vormde vanaf de jaren 60 een snel groeiende tak van geneeskunde in Europa. In Nederland is osteopathie nog vrij jong maar geniet steeds meer bekendheid, de eerste osteopaten vestigden zich in 1985 in Nederland.­

Sinds 1970 wordt osteopathie ook toegepast bij dieren. De Franse dierenarts Dominique Giniaux wordt gezien als grondleggen voor de ‘equine osteopathie’ (paarden osteopathie). Hij is degene die als een van de eerste personen de principes van de humane osteopathie vertaald heeft naar de de anatomie en fysiologie van het paard. Later werden zijn ideeën verder uitgewerkt door Pascal Evrard en Janek Vluggen. In 2007 richtte Janek Vluggen The Vluggen Institute for equine Osteopathy and Education op.